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Xsens MTI-100 惯性位置追踪
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Xsens MTI-100 惯性位置追踪

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MTI-100
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::产品概述::
 

Xsens MTI-100惯性位置追踪器
 


MTI-100系列是Xsens公司的高性能产品线,配备了振动抑制陀螺仪。该产品为基于INS、AHRS、VRU 和 IMU 的可靠 MEMS 创建了新的行业标准。突破性的传感器融合算法,克服卡尔曼滤波的不足。Xsens 的评估引擎(XEE),让MTi 100成为替代光纤陀螺仪的先锋产品。
 


MTI-100系列是Xsens公司的高端产品系列,包括:

  • MTI-100 IMU:惯性测量单元
  • MTI-200 VRU:垂直参考单位
  • MTI-300 AHRS姿态和航向参考系统
  • MTI-G-700 GPS / INS :GPS辅助惯性导航系统


根据产品设置,MTI-100系列能够输出无漂移3D定位数据、3D位置和速度数据、3D校准加速度、转弯速率、磁场数据和压力数据。
 

产品种类繁多

MTI-100 提供四种不同的集成水平,系统集成人员从而可根据特定应用从中选择最佳的解决方案。100-IMU提供(校准)数据:转弯速率、加速度、磁场数据和压力数据。此外还可以输出delta_q 和 delta_vel格式的惯性数据,并以2 kHz进行圆锥和划船效应补偿。MTi-200 VRU和MTI-300 AHRS在IMU参考数据之后提供无漂移的滚动和俯仰数据。 MTI-200 VRU输出无参照方向数据,其中MTI-300 AHRS利用磁场稳定方向。有关MTI-G-700的更多信息,请查看MTI-G-700 GPS / INS的内容。
 

振动抑制陀螺仪和信号处理管道

MTI-100系列采用了最新的振动抑制陀螺仪。结合完美平衡的惯性传感器的信号处理和高带宽,产生的数据不会受到振动的影响。圆锥和划船补偿采用了一个行业领先的频率2 kHz。所有内部传感器配有一个内置的自检.
 

Xsens估计引擎(XEE)

XEE是方向估计的下一个步骤。超越了传统的卡尔曼滤波(扩展),并且不存在相关的限制,XEE适用于更为复杂的系统,并且能够更好地处理如离群项和非高斯噪声等问题。XEE自带多个过滤器设置配置文件,在特定的条件和环境下使用。可在如磁场扭曲或加速度的情况下选择XEE响应。
 

硬件设计

MTI-100系列提供两款不同外型的版本。封装防护等级为IP67,9针高品质的推拉式连接器提供用户友好的安装与连接。铝阳极氧化外壳(57x42x23毫米)提供7个对齐孔位,以确保准确的安装。 9针连接器采用串行连接、USB连接和3个GPIO。对于需要更高灵活性的客户,还可以选择24针的OEM板,尺寸为37x33x12毫米,重量只有11克。MTI-10系列和高性能的100系列(包括MTi-G)的所有产品完全可以互换,无需软件或硬件的更换。
 

MT开发工具包

新用户首先需要了解MT 开发工具包,包括一个MTx测量设备,一份校准证书,一本用户手册,一根RS232(USB数据线)及用户友好型界面的MT 软件开发包(SDK)。用户使用该开发工具包能够充分利用MTx的各项功能,并将MT综合应用到现有系统当中。此外,您还将拥有自己的测量设备,并在数分钟之内开始运行,启动您的研发工作。
 

输出

  • 3D方向(360°,欧拉角,四元数,矩阵)
  • 3D (无漂移)delta_q和3D delta_vel
  • 3D加速度、3D转弯率、3D磁场、气压
  • 传感器组件读数(2 kHz),包括(陀螺仪)温度
  • 详细的状态字
  • 不同的时间戳记


::应用范围::

适用于机器人、航空航天、自动车辆、海洋产业、钻孔业、汽车和摩托车体育运动等诸多领域。
 

::技术特征::

  • 3款产品:MTI-100 IMU、MTi-200 VRU 和 MTi-300 AHRS
  • MTI-100 IMU:惯性动态数据(加速度/转弯速率和delta_q / delta_vel)、磁场和气压数据
  • MTI-200 VRU :100-IMU数据和重力参照滚动和俯仰
  • MTI-300 AHRS :200 VRU数据和磁场参照方向
  • 全360 º方向,无安装限制
  • 板载多核心处理单元,提供多用户定义输出
  • 极低延迟,小于2毫秒
  • 圆锥和划船补偿(2 kHz)delta_q和 delta_vel数据
  • 振动抑制陀螺仪;运行偏置稳定性为10 º/h
  • 高抗振动、磁场畸变和加速度性
  • 输出速率高达400 Hz,传感器组件读数高达2 kHz
  • 温度、3D失准和传感器交叉感应的独立校准
  • 至少有3个GPIO,允许多个同步选项


::产品规格::
 

系统规范

Xsens MTI 100惯性位置追踪器

输入电压:

4.5-34V或3V3

典型功耗:

675-950 mW

IP防护等级:

IP 67 (封装)

工作温度:

-40到85ºC

振动: 

MIL STD-202

冲击: 

2000g

采样频率:

10 千赫/通道 (60 kS/s)
输出频率: 最高2千赫
延时: <2毫秒
接口: RS232/422/UART/USB(没有转换器)
标准的全系列陀螺仪: 450º/s
标准的全系列acc: 50m/s2
In-run bias stability gyro: 10º/h
陀螺仪带宽: 450赫兹
ACC带宽: 375赫兹
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